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2015年7月 9日 (木)

【電子工作】PICAXEはじめました(その4)

こんにちは。

さて、往復運転のプログラムソースを記述します。

wait 3
b1 = 0 ; duty speed=0
b2 = 150; max speed
b3 = 40 ; speed down late = msec
b4 = 80 ; speed up late = msec
low C.1 ; direction low=forward
goto loop2 ; speedup
main:
if pinC.3 = 0 then loop1
if pinC.4 = 0 then loop1
goto main
loop1:
pwmout C.2,99, b1 ; 10000Hz @ 4MHz
b1 = b1 - 1
pause b3
if b1 >= 1 then loop1
wait 10 ; station wait time
toggle C.1 ; Direction change
goto loop2
loop2:
pwmout C.2,99, b1 ; 10000Hz @ 4MHz
b1 = b1 + 1
pause b4
if b1 <= b2 then loop2
goto main

順に記述しつつ、回路の接続も記述します。
まず、3秒待って、停止状態(b1=0)とします。
各種変数は、走らせながら決めました。

b2:最高速
b3:減速時のレート
b4:加速時のレート

です。そして、方向設定をlowとします。
PICAXE-08M2の6番PIN/C.1を

Pinout08m2

動力関連回路の方向設定に接続しておきます。

20150705

5番PIN/C.2はもちろん、動力関連回路の
PWM入力へ接続しておきます。

ここまで来たら、車輌を加速させます。(loop2へ)
加速したら、mainルーチンへ飛びます。

4番PIN/C.3および3番PIN/C.4は、TCSセンサから
入力しています。
もちろん、駅の到着方向で検知としてます。

検知したら、減速・待機・方向変更(loop1)して
加速(loop2)mainルーチン→検知したら・・・
と繰り返します。

20150706

以前、picマイコンでの往復運転製作時に作成
した資料を示します。

_

さて、PICAXE-08M2のピンは使い切ったので
もうちょっと大きなPICAXE入手して、
前回と同じ構成まで進めたいと思います。

では。

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